魏、晋、隋、唐时期，设有按摩科，又相应建立了按摩医政。《隋书.五官志》中有按摩博士2人的记载，这说明隋代已设有按摩博士的官职。《旧唐书.职官志》载有按摩博士1人，保健按摩师4人，按摩工16人，按摩生15人。按摩博士在保健按摩师和按摩工的协助下，知道按摩生学习按摩导引之法，开始了在官府重视下有组织地开展按摩教学活动。此时有按摩专着问世，如《按摩导引经十卷》。隋代的《诸病源候论》，每卷之末均有导引按摩之法；《千金要方》云“小儿虽无病，早起常以膏摩卤上及足心，甚逼风寒。”；《唐六典》曰：“按摩可除八疾，‘风、寒、暑、湿、饥、饱、劳、逸’”。在这一时期，已经基本上形成了系统的按摩疗法。
宋、金、元时期，按摩疗法得到了进一布的发展。这时，不仅
按摩
按摩其治疗范围扩大了，而且还将按摩用于妇科催产。宋代庞安时“为人治病，率十愈八九。有民间孕妇将产，七日而子不下，百术无所效，令其家人以汤温其腰腹，自为上下抚摩，孕者觉肠胃微痛，呻咛间生一男子。”这说明当时按摩对处理难产已经积累了丰富的实践经验。
到了明代，太医院将按摩列为医政十三科之一。随着按摩的进一步发展，许多按摩专着相继问世，以小儿推拿方面的专着居多，如中国现存最早似的小儿按摩书籍《小儿按摩经》及《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》《小儿推拿秘诀》等。
清代，“崇儒尊道”的封建礼教占据统治地位，认为按摩“有伤大雅”，属劳力者的“贱技”，系非“奉君之道”，遂使按摩术遭到政府的冷落。但由于按摩疗效显着，故在民间仍有发展，特别是小儿推拿比较盛行。这一时期出现了大量的小儿推拿专着，如熊应雄的《小儿推拿广意》、骆如龙的《优科推拿法》、钱怀村的《小儿推拿直录》、张振钧的《厘正按摩要术》、夏云集的《保赤推拿法》等。这一时期对伤科病也进行了系统的总结，在《医宗金鉴》中把“摸、接、端、提、按、摩、推、拿”列为伤科八法。随着经验的丰富，在理论方面有了很大的提高，对按摩的治疗法则和适应证也有可较为系统和全面的论述。
