蚯蚓的躯体分为多数体节(陆正蚓多达150节)。某些内脏器官(如排泄器官)见於每一体节。第32～37节稍粗，无节间沟，色稍浅，在生殖季节能分泌黏稠物质，形成蚓茧，包裹排出的卵。蚯蚓躯体前後两端渐细，尾端稍钝。蚯蚓无视觉及听觉器官，但能感受光线及震动。以土壤中腐烂的生物体为食，进食同时吞下大量土壤、沙及微小的石屑。据估计，蚯蚓每日的进食量及排遗量与其体重相等。
蚯蚓为雌雄同体但需行异体受精。交配时两条蚯蚓互抱，并分泌黏液使双方的腹面黏住，各排出精子输入对方受精囊内。交配後两个个体分开，形成蚓茧，蚯蚓自蚓茧向後退出，它的身体是由许多彼此相似的体节组成的，属于环节动物。生活在土壤中，昼伏夜出，以腐败有机物为食，连同泥土一同吞入。也摄食植物的茎叶等碎片。蚯茧前移至第14体节时成熟的卵落入，经过第9～10体节时，受精囊内来自对方的精子逸出，使蚓茧中的卵受精。交配後24小时，蚓茧从蚯蚓的头端脱出，留在土壤中。通常於2～4周後形似成体後微小的幼体自蚓茧钻出。60～90天后性成熟，约一年後发育完成。
蚯蚓一般留在土壤表层，但於气候干旱时或冬季可钻入2公尺(7呎)深处。有一个亚洲种於暴雨後能爬树以防淹溺。蚯蚓为多种鸟兽的食物，又间接为人类提供食物，疏松土壤利於通气和排水，将有机物质拖入所挖洞穴使加速分解，从而增加植物生长所需的营养成分。蚯蚓又可作为鱼饵，故俗称钓鱼虫，还可以吃。
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