秦汉时期
随着社会的不断进步，脚底按摩治病强身的理念在秦汉时期十分盛行。
《黄帝内经》的足心篇早就有对足疗的论述。 5000年前，称之为"观趾法"。
到了汉朝，名医华佗在"华佗秘籍"中将其称为"足心道"。他研究的"五禽戏"主要功效在于"除疾兼利蹄足"，"逐客邪于关节"。汉代开国皇帝刘邦就有洗脚嗜好，《史记 · 高祖本纪》云:"沛公方踞床，使两女子洗足"这是说刘邦坐着让两个美女替他洗脚，据说他在临死前最大的心愿就是再洗一次脚，当时还没有专门的脚底按摩师一职。
唐朝时期
脚部按摩在中国经历了各个朝代后，到了唐朝时候传入了日本，成为日本今日的"针灸"和"足心道";
宋代时期
脚底按摩，到了宋代时期的时候，因礼教的束缚，逐渐湮没;
元朝时期
脚底按摩，到了元朝时候逐渐的传入了欧洲，并在欧洲一度掀起脚底按摩的狂潮;
明朝时期
至明代，众多的医学家将之视为养生保健的好方法，明代著名的医学家李时珍在《奇经八脉考》中指出"寒从脚下起"，故脚部为治病之根本源泉。药王孙思邈的长寿秘诀之一，便是每天揉按脚底，重点在涌泉穴。
