中国是第一个制造出富有营养的大豆饮料——“豆浆”的国家，更是第一个用凝固豆汁的方法创造出豆腐等一系列豆制品的国家。远在汉朝 ( 公元前 206 ～公元前 195 年 ) 就发明了制豆腐的方法。汉朝的淮安王刘安，乃汉高祖刘邦之孙，曾招宾客方术之士数千，编写《淮南子》一书。相传豆腐的制作方法是刘安在组织术士们炼丹时发明的。术士们在炼丹过程中使用了许多矿物质，偶尔发现石膏可使豆乳凝固，遂制成豆腐，并沿用至今。
明朝的《豆腐诗》生动地描绘了制豆腐的过程 :
传得淮安术最佳，皮肤褪尽见精华，
一轮磨上流浆液，百沸汤中滚雪花，
瓦缸浸来蟾有影，金刀剖破玉无瑕，
个中滋味谁得知，多在僧家与道家。
未经加工的大豆难消化
豆腐的发明堪称中华民族聪明智慧的结晶，因为尽管大豆蛋白质含量奇高 , 但未经加工的大豆并不是十全十美。
整粒大豆的蛋白质消化吸收率不高 : 炒大豆的消化率仅 50% ，水煮大豆的消化率也仅 65% 。这是因为大豆蛋白质为坚韧的植物纤维所包裹，即使咀嚼时已将整粒大豆咬碎，但消化液仍然难以完全接触到蛋白质，以至蛋白质消化吸收率低。因此吃炒豆、水煮豆并不可取。
大豆含有多种抗营养因子 : 如抗胰蛋白酶 , 血球凝集素 , 皂角素等，不仅会降低营养素的消化吸收率，而且会对胃肠道造成不良刺激，引起恶心、呕吐、腹胀、腹泻等症状。
豆腐的发明不仅保留了大豆丰富的营养素，而且完全克服了上述瑕点。大豆经过加工处理，去除了坚韧的植物纤维，而且经过煮沸加热，也破坏了上述各种抗营养因子，这样既提高了消化吸收率 ( 豆腐的消化吸收率达 95% 以上 ) ，又消除了不良作用，更为人类提供了数百种各式风味的豆制品。
