明代危亦林在《世医得效方》中论述颈椎、肩、肘、髋、膝、踝等关节及髌骨脱位之正复与固定方法已相当 先进。
明代薛己的《正体类要》中所记述的正骨手法19条简明实用;王肯堂的《证治准绳》也记载了许多正复骨折的方法。
清代《医宗金鉴》总结前人正骨手法的经验，概括出摸、接、端、提、按、摩、推、拿8种手法。
1949年后，中医与中西医结合工作者对正骨八法进行了科学研究，又有所改进及创新，充实和提高了正骨推拿的内容和水平。
正骨推拿的使用范围
正骨推拿适用于以下几方面：
①肌腱损伤
肌肉、肌腱、韧带完全破裂者须手术缝合才能重建，但部分断裂者可使用适当的手法理筋，将断裂的组织抚顺理直，然后加以固定，可减轻疼痛并有利于断端生长吻合。
②肌腱滑脱
在疼痛部位能触摸到条索样隆起，关节活动出现严重障碍，若治疗失当，可转为肌腱炎，产生粘连，对此应及早施用手法使其回纳。
③各种关节的脱位、半脱位
在正骨后根据不同情况配合固定、敷药、服药等治疗措施加速恢复。
④新伤骨折
对于闭合性骨折，正骨手法是治疗骨折的主要手段之一。
